摆线减速机，又称摆线针轮减速机，是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的传动装置。其工作原理如下：
- 输入部分：在输入轴上装有一个错位 180° 的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成 H 机构。动力从输入轴输入，带动偏心套做圆周运动。
- 减速部分：两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，组成齿差为一齿的内啮合减速机构。当输入轴带着偏心套转动一周时，摆线轮由于其齿廓曲线特点以及受针齿轮上针齿的限制，运动成为既有公转又有自转的平面运动。在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮则于相反方向转过一个齿，从而实现减速。
- 输出部分：借助 W 输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴传递给输出轴，使输出轴获得较低的输出转速，且输出轴的扭矩相较于输入轴有所增大，从而实现了在降低转速的同时提升扭矩的效果，以满足不同机械设备对动力输出的需求。
